Kestabilan Kendali PID Untuk Sistem Navigasi Pada Robot Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle)

Abstract

Abstract — Underwater robot based remotely operated vehicle (ROV) is an instrument of mini-sized diving. ROV is commonly used for exploration, observation and monitoring of underwater objects. Applications of the ROV are diverse require a stable and reliable system to support its activities, especially when navigating and maneuvering. In this research designed ROV that aims to maintain stability using PID controllers. Based on the design and testing of ROV made got good value of PID constant to keep stability to navigate and maneuver for P = 2.2, I = 0.5, and D = 0.1. Another result of this research found that the use of PID in the system can save memory on the controller, and the system responds more quickly when executing the command.

Keywords — Arduino Mega 2560, PID controller, ROV,

Underwater Robot

Abstrak — Robot bawah air yang berbasis remotely operated vehicle (ROV) merupakan instrumen berupa wahana selam berukuran mini. ROV biasa digunakan untuk eksplorasi, observasi dan monitoring objek bawah air. Aplikasi dari ROV yang beragam tersebut membutuhkan sistem yang stabil dan dapat diandalkan untuk menunjang aktivitasnya, khususnya pada saat melakukan navigasi dan manuver. Pada penelitian ini dirancang ROV yang bertujuan untuk menjaga kestabilan menggunakan pengendali PID. Berdasarkan perancangan dan pengujian ROV yang dibuat didapatkan nilai konstanta PID yang baik untuk menjaga kestabilan bernavigasi dan bermanuver sebesar P= 2.2, I= 0.5, dan D= 0.1. Hasil lain dari penelitian ini didapatkan bahwa penggunaan PID dalam sistem dapat menghemat memori pada kontroler, dan sistem merespon lebih cepat saat mengeksekusi perintah.

Kata kunci — Arduino Mega 2560, Pengendali PID, ROV,

  Robot bawah Air