Implementasi Kamera 360 Derajat Untuk Mendeteksi Objek Pada Robot Sepak Bola Beroda

Abstract

Abstract - 360-degree camera is a type of camera that is able to detect an object from any direction or around the entire sphere, contrary to the other type of cameras such as CMUcam which can only detect an object from one direction, depending on the position of the camera. For this reason, the use of 360-degree camera would be more effective in detecting ball direction in a soccer game. The method that can be used to detect soccer ball is RGB to HSV method. In this method, the image that is captured by the camera will be converted to HSV (Hue, Saturation, Value) image which later will be modified to binary image (thresholding), resulting to the easier object identification as the thresholding output is only displayed in black and white colors. After the object is detected, the next step is to find the object’s coordinates of X and Y axis in order for the robot to approach the object.

 

Keywords - Soccer Robot, 360-degree Camera, Object’s Coordinate.

 

Abstrak - Kamera 360 derajat adalah jenis kamera yang dapat mendeteksi objek dari berbagai arah, berbeda dengan kamera lainnya seperti CMUCam yang hanya dapat mendeteksi kemera dari satu arah saja tergantung peletakan kamera. Untuk itu dengan menggunakan kamera 360 derajat pendeteksian bola akan lebih optimal. Metode yang dapat digunakan untuk mendeteksi bola adalah metode RGB to HSV, dengan metode ini citra yang ditangkap oleh kamera akan di konversi ke citra HSV (Hue, Saturation, Value), selanjutnya citra HSV diubah ke citra biner (tresholding) sehingga identifikasi objek akan lebih mudah karena output dari proses tresholding hanya akan menampilkan warna hitam dan putih. Setelah objek terdeteksi selanjutnya adalah mencari letak koordinat sumbu X dan sumbu Y dari objek agar robot dapat mendekati objek.

 

Kata Kunci: Robot Sepak Bola, Kamera 360 Derajat , Koordinat Objek.