Implementasi Kendali PID untuk Kestabilan Penyelaman pada Robot Underwater ROV (Remotely Operated Vehicle)

Abstract

Abstract — Remotely Operated Vehicle (ROV) is an underwater vehicle whose motion can be directly controlled by humans via remote control from above the water surface. ROV is commonly used for exploration, observation and monitoring of underwater objects. Applications from the ROV are diverse and require a stable and reliable system to support its activities, especially during the dive. In this research, robots are designed to maintain the stability of the dive by using PID controllers. Based on the design and testing that has been done, then got the value of the appropriate PID constant for dive stability on Underwater ROV Robot that is P = 2.2, I = 0.5, and D = 0.01. Robot performance testing in swimming pools with a maximum depth of 1.5 meters.

Keywords :  PID, Remote Control, ROV, Stability of diving

Abstrak — Remotely operated vehicle (ROV) adalah kendaraan bawah air yang gerakannya dapat dikendalikan secara langsung oleh manusia melalui remote control dari atas permukaan air. ROV biasa digunakan untuk eksplorasi, observasi dan monitoring objek bawah laut. Aplikasi dari ROV yang beragam tersebut membutuhkan sistem yang stabil dan dapat diandalkan untuk menunjang aktivitasnya, khususnya pada saat melakukan penyelaman. Pada penelitian ini, robot dirancang untuk menjaga kestabilan penyelaman dengan menggunakan pengendali PID. Berdasarkan perancangan dan pengujian yang telah dilakukan, maka didapatkan nilai konstanta PID yang tepat untuk kestabilan penyelaman pada Robot Underwater ROV yaitu P= 2.2, I=0.5, dan D= 0.01. Pengujian kinerja robot dilakukan di kolam renang dengan kedalaman maksimal 1.5 meter.

Kata kunci : Kestabilan Penyelaman, PID, Remote Control, ROV