Rancang Bangun Wahana Pesawat Tanpa Awak (Fixed Wing) Berbasis Ardupilot

Abstract

Abstract — UAV (Unmanned Aerial Vehicle) is a term used to represent flying objects with their own power supply that can be controlled remotely using remote control from outside the aircraft or can move automatically based on programs already embedded in the computer system. This system used manual and autopilot controls. In manual mode the user manually controls the movement of the aircraft through the radio controller while in the airplane autopilot mode controlled by microcontroller  Ardupilot Mega 2.8 that processes the data sensor IMU (Inertial Measurement Unit) in which there are gyroscope and accelerometer, GPS and barometric altimeter so that it can fly in automatically with corresponding waypoint GPS entered. The form of the UAV is very light, small, and only made of styrofoam so as to make the UAV vulnerable to wind and rain disturbances that often cause the plane when in the air becomes unstable. In this final project, be designed UAV with fixed wing type. The design of this UAV control system uses ardupilot control with mission planner application, with the aim of controlling and designing the flight path on the plane so that the aircraft can fly in Autopilot Mode (automatic mode) that can be manually activated from the Fs-i6 remote control.

Keywords — Autopilot, Fixed wing, Unmanned Aerial Vehicle, waypoint

Abstrak — UAV (Unmanned Aerial Vehicle) merupakan istilah yang digunakan untuk mereprentasikan benda terbang dengan suplay daya sendiri yang bisa dikendalikan dari jarak jauh menggunakan remote control dari luar pesawat atau dapat bergerak secara otomatis berdasarkan program yang sudah ditanamkan pada sistem komputernya. Sistem ini menggunakan kontrol manual dan autopilot, Pada mode manual pengguna secara manual mengendalikan pergerakan pesawat melalui radio kontroler sedangkan pada mode autopilot pesawat dikendalikan oleh mikrokontroler Ardupilot Mega 2.8  yang mengolah data-data sensor IMU (Inertial Measurement Unit) yang didalamnya terdapat gyroscope dan accelerometer, GPS dan barometric altimeter sehingga dapat terbang secara otomatis dengan sesuai waypoint GPS yang dimasukkan. Bentuk dari UAV pun sangat ringan, kecil, dan hanya terbuat dari styrofoam sehingga membuat UAV rentan terhadap gangguan angin maupun hujan yang sering menyebabkan pesawat saat di udara menjadi tidak stabil. Pada tugas akhir ini, dirancang UAV dengan tipe fixed wing. Perancangan sistem kontrol UAV ini menggunakan kontrol ardupilot dengan aplikasi mission planner, dengan tujuan mengontrol dan merancang jalur penerbangan pada pesawat sehingga pesawat tersebut dapat terbang dengan Mode Autopilot (mode otomatis) diaktifkan secara manual dari remote control Fs-i6.

Kata kunci —  Autopilot, Fixed wing, Unmanned Aerial Vehicle, waypoint