Implementasi Pengendali PID Pada Pendaratan Otomatis Wahana Tanpa Awak

Abstract

Abstract — Technological developments in aviation and aeromodelling, especially UAV (Unmanned aerial vehicle) type of fixed wing is growing. A fixed wing UAV is a plane that has a fixed wing shape, and uses wind or air pressure to generate lift. In flight, landing phase is the most critical phase, especially landing UAV type fixed wing because at the time of landing either with manual mode or automatic the aircraft must be well controlled. This final project has a title "Implementation of PID controller on automatic unmanned vehicle landing", designed a fixed wing UAV which uses ardupilot control system with PID data on mission planner aimed at controlling the landing of the aircraft, where to take-off plane using remote control.

The result of UAV testing for landing with manual mode is if the plane's speed is reduced then the plane will produce a smooth landing. For the test results of the plane down and landing with automatic mode, it was concluded that the speed of the aircraft accelerated and slowed in the final seconds, possibly due to the braking process that was not added plus the sudden wind changes made the test is constrained.

Keywords — Ardupilot, Landing, PID, UAV (Unmanned Aerial Vehicle)

Abstrak — Perkembangan teknologi dalam bidang penerbangan dan aeromodeling khususnya UAV (Unmanned aerial vehicle) jenis fixed wing semakin berkembang. UAV fixed wing merupakan pesawat yang memiliki bentuk sayap yang tetap, dan menggunakan tekanan angin atau udara untuk menghasilkan daya angkat. Pada penerbangan, fase landing merupakan fase paling kritis khususnya pendaratan UAV jenis fixed wing karena pada saat pendaratan baik dengan mode manual maupun otomatis pesawat harus dapat dikontrol dengan baik. Tugas akhir ini yang berjudul "Implementasi pengendali PID pada pendaratan otomatis wahana tanpa awak", dirancang UAV fixed wing yang menggunakan sistem kontrol ardupilot dengan data PID pada mission planner yang bertujuan mengontrol pendaratan pesawat, dimana untuk take-off pesawat menggunakan remote control. Hasil pengujian UAV untuk pendaratan dengan mode manual adalah jika kecepatan pesawat berkurang maka pesawat akan menghasilkan landing yang smooth. Untuk hasil pengujian pesawat turun dan landing dengan mode otomatis, disimpulkan bahwa kecepatan pesawat bertambah cepat dan melambat pada detik akhir, kemungkinan diakibatkan karena proses pengereman yang tidak ada ditambah lagi perubahan angin yang mendadak membuat pengujiannya terkendala.

Kata kunci — Ardupilot, Landing, PID, UAV (Unmanned Aerial Vehicle)