Pengendalian Percepatan Pada Kursi Roda Di Tikungan

Abstract

     Abstract - Electric wheelchair is a tool used for people who have difficulty walking well due to illness, injury, or disability, where the wheelchair is driven by a direct or manual current motor depending on the situation. In this study, the wheelchair was designed with a stable speed when turning the corner. This occurs because of changes in electrical energy into kinetic energy where the wheelchair receives the source voltage from the battery battery and passes through the motor driver then passes to the microcontroller as the controller with Kp parameters, Ki and Kd then determine the size of the command signal to the dc motor actuator. According to the design in the tests that have been carried out, to reach the path of 0.386m with an angle of 450 from the initial position PID value is Kp = 0.2, Ki = 0.5, and Kd = 0.1 with a travel time interval of 0.59 seconds and centripetal acceleration value of 868.74m / s2. Whereas for trajectories with 900 angles obtained PID value is Kp = 0.3, Ki = 0.5, and Kd = 0.1 with an interval of 1.8 seconds and the distance of 1.205m and the centripetal acceleration value obtained is 907.66m / s2. In the path area with an angle of 1350, the PID value is Kp = 0.3, Ki = 0.5, and Kd = 0.1 with an interval of 3.42 seconds and the distance traveled from the starting point to point 1350 2,289m and the centripetal acceleration value obtained is 907 , 66m / s2. Tests are carried out on a flat strip profile.

 

Keywords - Acceleration; PID; Speed; Wheel chair;

 

Abstrak - Kursi roda elektrik adalah alat bantu yang digunakan untuk orang yang mengalami kesulitan berjalan baik dikarenakan oleh penyakit, cedera, maupun cacat, dimana kursi roda ini digerakkan oleh motor arus  searah atau manual tergantung dari situasi yang ada. Pada penelitian ini, kursi roda dirancang dengan kecepatan stabil pada saat berbelok di tikungan, Hal ini terjadi karena adanya perubahan energi listrik menjadi energi kinetik dimana kursi roda menerima tegangan sumber dari baterai aki dan melewati driver motor lalu diteruskan ke mikrokontroler sebagai pengendali dengan parameter Kp, Ki dan Kd untuk selanjutnya menentukan besar sinyal perintah ke aktuator motor dc. Sesuai perancangan dalam pengujian yang telah dilakukan, untuk mencapai lintasan 0,386m dengan sudut 45⁰ dari posisi awal didapatkan nilai PID yaitu Kp=0.2, Ki=0.5, dan Kd=0.1 dengan selang waktu tempuh 0.59 detik dan  nilai percepatan sentripetal sebesar 868,74m/s². Sedangkan untuk  lintasan dengan sudut 90⁰ didapat nilai PID yaitu Kp=0.3, Ki=0.5, dan Kd=0.1 dengan selang waktu 1.8 detik dan jarak tempuh 1,205m serta nilai percepatan sentripetal yang di dapat yaitu 907,66m/s². Pada bidang lintasan dengan sudut 135⁰ didapat nilai PID yaitu Kp=0.3, Ki=0.5, dan Kd=0.1 dengan selang waktu 3.42 detik dan dengan jarak yang di tempuh dari titik awal sampai titik 135⁰   2,289m serta nilai percepatan sentripetal yang di dapat yaitu 907,66m/s². Pengujian dilakukan diprofil lintasa yang rata.

 

Kata kunci - Kecepatan; Kursi roda; Percepatan; PID