Perancangan Sistem Lepas Landas Pada Quadrotor UAV Menggunakan Pengenalan Wajah Pemilik

Abstract

Sebuah kendaraan udara tak berawak quadrotor (UAV) adalah pesawat yang daya angkatnya dihasilkan oleh empat rotor. Pengendalian quadrotor dicapai dengan memvariasikan kecepatan putaran keempat rotor relatif terhadap satu sama lain. Kendali otomatis pada kendaraan udara tak berawak biasanya dicapai menggunakan seperangkat sensor untuk memberikan estimasi posisi, orientasi, dan kecepatan yang dapat diandalkan. Tujuan dari skripsi ini adalah untuk menerbangkan quadrotor setelah wajah dikenali oleh komputer. Metode yang dirancang meliputi sebuah laptop dengan webcam untuk mengenali wajah kemudian signal dikirim ke quadrotor yang telah terpasang accelerometer dan gyroscope untuk mengestimasi orientasi. Algoritma pengenalan wajah diprogram untuk memproses informasi yang dibutuhkan dan selanjutnya sinyal keluaran dikirimkan melalui pemancar agar quadrotor dapat melayang. Hasil estimasi penerbangan dan pengenalan wajah disajikan dengan kelebihan sistem, limitasi, dan kekurangan.

Kata Kunci: UAV, quadrotor, eigenface, accelerometer, gyroscope,
kalman filter, proportional-integral-derivative (PID) kontroller.